日本小镇将测试第一辆应用人工智能的两栖巴士

玉工业大学尝试在12月在日本的Yamba大坝开始这种两栖公共汽车的自动驾驶

　　通过为游客提供不同的本地景点景观，现在发现两栖公共汽车在全球引起轰动，这已不再是罕见的景象。即使是在长野原，位于日本群马县的一个小镇，人口为5,600，每年九个月的时间要在Yanba大坝及其附近经营两栖旅游巴士。

　　在距东京西北部一小时火车车程的小镇上，出现了使两栖巴士自动驾驶的想法。

　　由日本两栖车辆协会， 玉工业大学 技术研究所 （STI） ， ITbook Holdings， ABIT Corporation和长野原町组成的财团 将于12月开始，对这被称为世界上首次对自动两栖客车进行此类试验。该财团主要在日本基金会的支持下 ，已获得约2.5亿日元（240万美元）的资金，直到明年3月为止，之后将对进展进行评估，并有望提供更多资金。

　　两栖巴士是该镇的财产，由卡车改型设计和船底相结合，可容纳40名乘客。它在陆地上使用卡车的柴油发动机和单独的船舶发动机以每小时3.6节的速度在大坝中行驶。

　　SIT正在开发基于陆地自动驾驶 汽车的开源Autoware平台和经过改装的Joy Car的控制器的陆地和水上自动驾驶技术 。

Sa玉工业大学项目负责人渡边大史（左）与司机/船长和导游

　　SIT 自驾技术中心主任 Daishi Watabe说：“ Joy Cars是操纵杆控制的残疾人专用车，已经通过执行器和操纵杆控制器系统进行了改装 。” “它们是行业SIT合作的发展。”

　　ITbook Holdings的总经理Tatsuma Okubo是该项目的经理，并描述了以下自治技术设置。装有Autoware软件的PC可以从各种传感器（包括激光雷达，照相机和全球导航卫星系统）中获取数据。该软件使用控制器局域网（CAN总线）将数据传送到车辆运动控制器，后者又控制两个操纵杆控制的Joy System子控制单元：一个用于转向，一个用于加速和制动。

　　Watabe说：“基本上，我们的自主总线系统将操纵杆接口中的电压数据替换为Autoware电子部件中的电压数据。” “我们正在开发两套改型的Joy Car执行器，用于在长野原两栖巴士上进行改装-一套用于陆地，另一套用于水，它们是改型的陆地执行器。”

　　他说，自主控制系统将管理四个主要控制领域：车辆进水/出水位置识别；以及 传感器稳定以抵抗船舶滚动；鉴于大坝中的水位可以急剧变化，因此可以使用自定位技术来管理周围3D视图中的变化；以及基于声纳的避障方案。此外，AI还用于协助障碍物检测，自我定位和路径规划。

　　渡边说：“鉴于湖泊的高度可以变化多达30米，我们必须识别水下障碍物和浮木，以免发生任何碰撞。” “但是由于透水性低，因此相机不适合。激光雷达在水下无法正常工作。因此，我们需要使用声纳传感器进行障碍物检测和路径规划。”

　　此外，3D视图会根据水位而变化，而激光雷达没有周围物体可以从公交车在湖心中反映出来。Watabe解释说：“这意味着简单的扫描匹配算法不足以实现自我定位。” “因此，我们还将使用通过实时运动学定位和基于陀螺仪的定位方案增强的全球导航卫星数据。”

　　据Okubo称，该项目面临的最大困难是建设周期短，因为他们只有淡季（今年12月至3月）以及接下来的安装和现场测试自治功能。

　　另一个挑战：由于风和水流会影响车辆的引导，因此在进出水时需要对车辆进行细微的处理，以确保水下护栏不会造成损坏。因此，该小组正在开发一种精确的控制系统来控制舵和推进系统。

　　Watabe说：“我们将在2020-2021年和2021-2022年的两个淡季期间安装和调整自主功能。” “然后计划在2022年2月和3月与公众进行现场测试。”

　　除旅游业外，大久保说，这项技术具有巨大的潜力，可以“革命性地”发展到日本的偏远岛屿，这些岛屿由于人口减少而面临生存危机。他举例说，在将货物转运到这些岛屿的过程中，只需要一个驱动程序（或者一旦引入完全自动化就不需要驱动程序）。这将降低成本并实现更频繁的操作。